速度波動(dòng)補(bǔ)償下協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)波動(dòng)抑制方法設(shè)計(jì)

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摘 要：因協(xié)作機(jī)器人柔性動(dòng)態(tài)特性會(huì)導(dǎo)致控制速度波動(dòng)，致使關(guān)節(jié)位置控制偏差增大。提出環(huán)速度波動(dòng)補(bǔ)償下協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)波動(dòng)抑制方法。分析關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，設(shè)計(jì)全維狀態(tài)內(nèi)外環(huán)觀測器，搭建控制速度反饋渠道，引入PI控制器，搭建協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)速度控制架構(gòu)，通過向內(nèi)、外定子分配不同的力矩進(jìn)行前饋補(bǔ)償，初步抑制關(guān)節(jié)控制的波動(dòng)，引入自適應(yīng)算法準(zhǔn)確估算傳遞誤差，根據(jù)具體情況給出對(duì)應(yīng)的前饋補(bǔ)償值，借助內(nèi)、外定子力矩分配器的輔助作用，進(jìn)一步提高關(guān)節(jié)波動(dòng)的有效抑制。（剩余6854字）