2P3RR并聯(lián)機構(gòu)靈巧性分析

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摘 要：結(jié)合一種五坐標(biāo)混聯(lián)運動平臺的開發(fā)，對其所采用的2P3RR型2自由度平面運動并聯(lián)機構(gòu)部分進行相關(guān)研究。給出該并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)位置正解和逆解公式，推導(dǎo)并求解該并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣，結(jié)合機構(gòu)靈巧性評價指標(biāo)，通過實例給出各個主要結(jié)構(gòu)參數(shù)在不同的變化區(qū)間上的條件數(shù)、靈巧性指標(biāo)以及可操作度等運動學(xué)性能的變化曲線，并結(jié)合全域平均值作為機構(gòu)靈巧度評價指標(biāo)的思路，對并聯(lián)機構(gòu)進行靈巧性分析，可為機構(gòu)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)的確定提供參考和依據(jù)。（剩余5959字）