基于雙線性ADRC的翼傘系統(tǒng)三維航跡跟蹤控制
摘 要:目前翼傘系統(tǒng)的航跡跟蹤主要針對二維路徑,對于三維航跡跟蹤的研究不多。針對翼傘系統(tǒng)6-DOF模型,采用具有天然解耦屬性的自抗擾控制策略,設(shè)計(jì)一種基于雙線性ADRC(B-ADRC)的三維軌跡跟蹤控制方法。在水平面與縱向設(shè)計(jì)制導(dǎo)率與控制器,實(shí)現(xiàn)姿態(tài)與軌跡位置的跟蹤,并對軌跡跟蹤誤差進(jìn)行實(shí)時修正。跟蹤過程中,將理想軌跡離散化獲得一系列參考點(diǎn),通過點(diǎn)切換的方式實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜軌跡的跟蹤。(剩余7558字)
試讀結(jié)束
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- 機(jī)械制造與自動化
- 2024年01期
目錄
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