基于雙目視覺的繩驅(qū)動(dòng)飛行機(jī)械臂目標(biāo)識(shí)別與抓取

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摘 要：為提高面向飛行機(jī)械臂平臺(tái)的目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)的精度， 為飛行機(jī)械臂配備雙目視覺系統(tǒng)，對(duì)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂和雙目相機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)建模，利用Camshift算法對(duì)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤，結(jié)合目標(biāo)的幾何特征提出一種輕量化的目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)算法，可用于飛行平臺(tái)的實(shí)時(shí)目標(biāo)追蹤與姿態(tài)估計(jì)并進(jìn)行飛行機(jī)械臂抓取實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)證明：該姿態(tài)估計(jì)算法對(duì)于目標(biāo)追蹤和姿態(tài)估計(jì)具有較好精度，可以實(shí)現(xiàn)抓取作業(yè)。（剩余8923字）