基于主從控制技術(shù)的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人研制

打開(kāi)文本圖片集

摘 要： 研制一種10 kV配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人以代替人工開(kāi)展不停電作業(yè)。根據(jù)D-H法對(duì)機(jī)械臂建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，通過(guò)Matlab驗(yàn)證模型的正確性。采用關(guān)節(jié)空間控制方法，降低了控制系統(tǒng)復(fù)雜性，解決了主從控制的延時(shí)問(wèn)題。配網(wǎng)機(jī)器人主從控制系統(tǒng)通過(guò)電磁兼容檢測(cè)，測(cè)試過(guò)程中未出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，符合國(guó)家檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)。經(jīng)上桿斷接引流線測(cè)試，驗(yàn)證了配網(wǎng)帶電機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的有效性和實(shí)用性。（剩余8080字）