柔性多關(guān)節(jié)移動機(jī)器人非線性控制軌跡的二次模糊逼近

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摘 要：針對柔性多關(guān)節(jié)移動機(jī)器人在非線性控制軌跡下控制精準(zhǔn)度不高的問題，提出一種非線性控制下的模糊逼近方法。建立機(jī)器人動力學(xué)模型，根據(jù)動力學(xué)特性設(shè)置矢量參數(shù)，對誤差擾動動態(tài)修正。將矢量參數(shù)作為初始輸入值，采用加權(quán)平均和乘積推理法，使得矢量符合自適應(yīng)規(guī)律，通過模糊逼近函數(shù)對控制器的輸出值實行狀態(tài)逼近，直至符合初始設(shè)定值；憑借李亞普諾夫函數(shù)對控制輸出值二次實施穩(wěn)定模糊逼近，完成非線性軌跡控制。（剩余7922字）