雙機(jī)器人基準(zhǔn)特征識別與位置補(bǔ)償技術(shù)

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摘 要：針對自動化裝配中由于產(chǎn)品制造、裝夾和系統(tǒng)標(biāo)定等多元累計(jì)誤差造成的機(jī)器人加工位置不確定問題，提出基于線掃描儀雙級模板匹配的基準(zhǔn)特征識別和雙機(jī)器人定位補(bǔ)償算法。設(shè)計(jì)末端基準(zhǔn)檢測模塊，實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)孔點(diǎn)云獲??；通過點(diǎn)云預(yù)處理、模板構(gòu)建和雙級模板匹配實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)孔特征識別，確定圓心坐標(biāo)；針對機(jī)翼中不同加工序列，利用直線式局部基準(zhǔn)和四點(diǎn)式全局基準(zhǔn)補(bǔ)償方法實(shí)現(xiàn)雙機(jī)器人協(xié)同位置補(bǔ)償。（剩余6912字）