視覺校對約束下生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手抓取定位控制

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摘 要：針對智能生產(chǎn)線環(huán)境中存在的隨機(jī)振動、噪聲等干擾因素會對機(jī)械手的傳感器精度產(chǎn)生影響，導(dǎo)致生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手抓取定位控制精度低的問題，提出智能視覺約束的生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手抓取定位控制方法。分析生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手的動作流程，了解機(jī)械手在進(jìn)行抓取操作時需要確定目標(biāo)物體位置存在的問題；通過改進(jìn)的YOLOv2模型識別待搬運(yùn)物體的位置，估計出待搬運(yùn)物體的大??；使用改進(jìn)K-means聚類算法通過聚類過程估計出待搬運(yùn)物體與機(jī)械手之間的相對距離和大小，改進(jìn)單純依靠傳感器的弊端。（剩余8730字）