考慮城市交通環(huán)境的多模式自適應(yīng)巡航控制策略

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摘 要：為了適應(yīng)城市交通環(huán)境，提出多模式自適應(yīng)巡航控制策略。在上層控制器中，設(shè)計(jì)恒速巡航、穩(wěn)態(tài)跟隨、接近/變道、強(qiáng)加速、強(qiáng)減速和避免碰撞6種模式策略；下層控制器采用PID控制結(jié)合查找表方法，設(shè)計(jì)油門控制器與制動(dòng)控制器之間的過(guò)渡區(qū)。仿真結(jié)果表明：上層控制器能夠在復(fù)雜工況下選擇合適的行車模式，下層控制器能夠滿足下坡/上坡加速度控制的預(yù)期要求，符合車輛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特性，可以應(yīng)用于實(shí)車駕駛輔助系統(tǒng)，提高車輛的行駛安全性。（剩余6706字）