一種面向工業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人回位方法

打開文本圖片集

摘 要：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)過程中非正常停機(jī)引起位姿處于未知狀態(tài)而導(dǎo)致機(jī)器人無法從停機(jī)位置自動(dòng)返回初始位置的問題，提出一種工業(yè)機(jī)器人的回位方法。設(shè)計(jì)機(jī)器人回位路徑，結(jié)合k-近鄰算法、構(gòu)造回位空間以及空間分類閾值對(duì)機(jī)器人的位姿信息進(jìn)行分類化處理；重構(gòu)機(jī)器人特征數(shù)據(jù)進(jìn)行決策樹模型的訓(xùn)練；使用訓(xùn)練完成的模型決策回位路徑后執(zhí)行機(jī)器人回位程序，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)返回初始位。（剩余8444字）