變構(gòu)型三棲機器人的控制與仿真模型研究

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摘 要：為了豐富三棲機器人的系統(tǒng)解決方案，基于現(xiàn)有的三棲設(shè)計方案優(yōu)缺點和特性提出新型變構(gòu)型三棲機器人方案，針對空中、地面和水面3種不同的運動環(huán)境，研究對應(yīng)的動力學(xué)模型和控制模型，并對模型進行仿真實驗。結(jié)果表明：該控制模型可以對三棲機器人進行多模式下的姿態(tài)控制、位置控制以及路徑跟隨控制等，對未來三棲機器人的設(shè)計應(yīng)用具有一定的指導(dǎo)意義。（剩余7158字）