可變槳距四旋翼飛行器姿態(tài)控制教學(xué)設(shè)備

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摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)四旋翼飛行器為固定槳距變轉(zhuǎn)速的控制方式，在實(shí)際教學(xué)中存在非線性、響應(yīng)慢等問(wèn)題，給學(xué)生完成控制實(shí)驗(yàn)帶來(lái)困難。為達(dá)到更好的教學(xué)效果，設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)一個(gè)可變槳距四旋翼飛行器的姿態(tài)控制設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了定轉(zhuǎn)速變槳距的控制方式，并完成了基于串級(jí)PID的控制律設(shè)計(jì)與代碼實(shí)現(xiàn)。設(shè)備搭載280級(jí)四旋翼，使用基于STM32單片機(jī)自行開(kāi)發(fā)的飛行控制器，允許學(xué)生編程及嵌入自己的控制律。（剩余7279字）