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摘要：隨著無人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，軌跡跟蹤控制已成為實現(xiàn)安全、可靠的自動駕駛功能的核心問題之一?；诖?，提出一種基于模型預(yù)測控制（MPC）的無人駕駛汽車軌跡跟蹤方法，以提高車輛在不同工況下的跟蹤精度和穩(wěn)定性。首先，建立了簡化的無人駕駛汽車三自由度運動學(xué)模型，并對其進行了線性化和離散化處理。（剩余4538字）
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基于MPC的無人駕駛汽車軌跡跟蹤研究
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