基于模型預(yù)測控制的四旋翼無人機雙閉環(huán)控制

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摘 要：針對欠驅(qū)動非線性的四旋翼無人機軌跡跟蹤問題，本文提出使用模型預(yù)測控制方法來解決小型四旋翼無人機的位置航向控制問題。在建立無人機動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，采用雙閉環(huán)路控制結(jié)構(gòu)，對外環(huán)（位置控制環(huán)），MPC控制器旨在跟蹤輸入的參考軌跡；對內(nèi)環(huán)（姿態(tài)控制環(huán)），為了實現(xiàn)對姿態(tài)的快速響應(yīng)，將姿態(tài)子系統(tǒng)化為LPV表示，提出LPVMPC控制器使用二次規(guī)劃求解。（剩余5732字）