深空探測(cè)中考慮乘性噪聲影響的自主導(dǎo)航濾波算法設(shè)計(jì)

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摘 要：針對(duì)深空探測(cè)任務(wù)中航天器的狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題，考慮到基于光學(xué)相機(jī)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)在建立觀測(cè)方程時(shí)所使用的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣含有由星敏感器引入的測(cè)量噪聲，該噪聲與量測(cè)狀態(tài)相互耦合，屬于乘性噪聲，建立帶有乘性噪聲的光學(xué)自主導(dǎo)航系統(tǒng)模型。針對(duì)系統(tǒng)存在乘性噪聲時(shí)，僅適用于處理加性噪聲的傳統(tǒng)濾波器估計(jì)誤差增大的問(wèn)題，將乘性噪聲矩陣引入高斯濾波算法的遞推公式進(jìn)行推導(dǎo)，并結(jié)合混合階球面單形-徑向容積卡爾曼濾波器（mixed-order spherical simplex-radial cubature Kalman filter， MSSRCKF）的數(shù)值積分方法，提出混合階容積-乘性卡爾曼濾波器（mixed-order cubature-multiplicative Kalman filter， MC-MKF）。（剩余21598字）