基于運(yùn)動(dòng)約束的無(wú)人機(jī)編隊(duì)一致性?xún)?yōu)化算法

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摘 要：針對(duì)無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)約束下的編隊(duì)任務(wù)研究標(biāo)準(zhǔn)二階一致性控制算法的優(yōu)化問(wèn)題。首先，結(jié)合編隊(duì)信息，基于虛擬結(jié)構(gòu)法思想，設(shè)計(jì)含虛擬參考點(diǎn)的二階一致性編隊(duì)控制算法，使得編隊(duì)收斂于指定隊(duì)形，解決標(biāo)準(zhǔn)二階一致性控制算法的收斂狀態(tài)與各無(wú)人機(jī)初值有關(guān)以及收斂位置趨于一致的問(wèn)題，得到編隊(duì)漸近收斂的條件。其次，引入飽和函數(shù)得到運(yùn)動(dòng)約束條件下的漸近收斂的二階一致性編隊(duì)控制算法，設(shè)計(jì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)高度、航向、速度通道控制器。（剩余27244字）