繩驅(qū)柔性輪椅機(jī)械臂解耦設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析

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摘要：【目的】針對傳統(tǒng)剛性輪椅機(jī)械臂體積大、質(zhì)量重、人機(jī)交互存在安全等問題，設(shè)計了一種6自由度繩驅(qū)動柔性輪椅機(jī)械臂。【方法】該機(jī)械臂采用一種柔性平動結(jié)構(gòu)，在改變末端位置的同時可以保持末端姿態(tài)不變，實(shí)現(xiàn)了位置與姿態(tài)的解耦，同時可有效提高柔性機(jī)械臂剛度；基于常曲率建模方法建立了柔性機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)模型，進(jìn)行了驅(qū)動空間、關(guān)節(jié)空間、操作空間之間的運(yùn)動學(xué)分析以及各柔性關(guān)節(jié)間的解耦分析；建立了基于Adams虛擬樣機(jī)的仿真模型。（剩余1269字）