模塊化氣動軟體爬行機器人的設計與分析

打開文本圖片集

摘要：【目的】模塊化軟體機器人具備高柔韌性與理論上的無限自由度，可以適應各種復雜的環(huán)境和任務需求。為此，設計了一種仿蜂巢軟體驅(qū)動單元，將多個該單元連接組成可以實現(xiàn)不同功能的模塊化驅(qū)動軟體機器人?！痉椒ā繉υO計的仿蜂巢軟體驅(qū)動單元進行了材料選擇與力學分析，建立了軟體驅(qū)動單元內(nèi)部驅(qū)動氣壓與變形量之間的非線性關(guān)系模型，并采用有限元仿真驗證了該模型的有效性；基于仿蜂巢軟體驅(qū)動單元模塊，設計了伸縮型軟體機器人和雙向彎曲型軟體機器人，并對兩種構(gòu)型的軟體機器人進行有限元仿真；最后，進行了軟體機器人的制作以及模塊化驅(qū)動軟體機器人的試驗研究。（剩余1006字）