500 kV輸電線路絕緣子安裝質量驗收機器人機構設計

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摘要：【目的】針對500 kV輸電線路中水平玻璃絕緣子安裝質量驗收工作中存在的作業(yè)難題，提出一種絕緣子安裝質量驗收機器人機構設計方案?！痉椒ā渴紫?，根據(jù)作業(yè)環(huán)境建立了絕緣子驗收機器人三維模型，利用D-H參數(shù)法對檢測機構進行正運動學分析；然后，為解決機器人在不同傾斜角絕緣子串上的穩(wěn)定爬行問題，對機器人驅動機構進行優(yōu)化，并在5°、10°和15°這3種不同傾斜角絕緣子串上分別進行了運動學仿真；最后，對優(yōu)化后的履帶式機器人分別進行縱向和橫向穩(wěn)定性受力分析，并對減振彈簧進行了受力仿真分析。（剩余1306字）