基于改進(jìn)蜂群算法的濕噴機(jī)械臂逆解研究

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摘要：【目的】濕噴機(jī)械臂為8自由度的冗余機(jī)械臂且?guī)в幸苿?dòng)關(guān)節(jié)，其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解困難，因此，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)蜂群算法?！痉椒ā渴紫?，利用D-H法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以末端位姿誤差和最佳柔順性為優(yōu)化目標(biāo)，構(gòu)建多約束目標(biāo)函數(shù)；然后，引入混沌映射對(duì)蜜源進(jìn)行初始化，再引入Levy飛行，改變雇傭蜂搜索策略，并通過(guò)自適應(yīng)調(diào)整跟隨蜂更新步長(zhǎng)，提升種群多樣性和算法的收斂速度；最后，利用Matlab編程進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。（剩余1199字）