圣女果溫室巡檢機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：

為解決傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方式中人工巡檢成本高、勞動(dòng)強(qiáng)度大、速度慢等問題，設(shè)計(jì)一種圣女果溫室巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，融合自動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)器視覺技術(shù)和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)圣女果的準(zhǔn)確識(shí)別和計(jì)數(shù)。通過機(jī)器視覺提取工作路徑和紅外傳感器避障實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航功能；并提出一種改進(jìn)型YOLOv4-tiny模型對(duì)圣女果進(jìn)行檢測(cè)，該模型在YOLOv4-tiny的基礎(chǔ)上增加52×52的特征層和注意力機(jī)制，提高小目標(biāo)檢測(cè)的識(shí)別精度。（剩余16735字）