面向自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛測(cè)試用例生成方法

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摘  要： 為了驗(yàn)證智能汽車的安全性，需要生成大量用例用于系統(tǒng)測(cè)試。對(duì)此，提出一種基于臨界安全距離模型的用例生成方法，該方法用于生成測(cè)試自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向（AES）系統(tǒng)的場(chǎng)景用例。首先通過對(duì)臨界安全距離模型進(jìn)行分析，識(shí)別出影響行車安全的關(guān)鍵參數(shù)；然后，從自然駕駛數(shù)據(jù)集High D中提取這些參數(shù)，并采用核密度估計(jì)方法構(gòu)建AES測(cè)試場(chǎng)景的描述模型。（剩余11805字）