多傳感器融合的無人車自主定位實驗研究

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摘  要： 為了滿足機(jī)器人專業(yè)課程實驗研究性教學(xué)需求，設(shè)計一個多傳感器融合的無人車自主定位實驗。選擇智能機(jī)器人開放平臺作為載體，在硬件平臺上研究退化環(huán)境實驗，實現(xiàn)3D激光慣性融合的定位與建圖。在實驗環(huán)節(jié)中，首先，通過慣性測量單元（IMU）獲得位姿信息，通過激光雷達(dá)獲得點云數(shù)據(jù)，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波處理位姿信息，并利用體素濾波處理點云數(shù)據(jù)，從而完成數(shù)據(jù)預(yù)處理；然后通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換實現(xiàn)激光慣性組合定位；最后在硬件平臺上研究退化環(huán)境實驗，實現(xiàn)3D激光慣性融合的定位與建圖。（剩余9973字）