基于人工智能算法的機械臂避障路徑選擇研究*

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摘要：針對智能化生產(chǎn)中的機械臂避障路徑選擇問題，文章提出一種基于人工智能算法的機械臂避障路徑選擇優(yōu)化方案。研究主要通過人工勢場法實現(xiàn)機械臂避障路徑的選擇；同時針對人工勢場法容易導(dǎo)致局部最優(yōu)的問題，用快速擴展隨機樹（RRT）的方式逃脫局部最優(yōu)，保障避障路徑優(yōu)化的可靠性。研究以六自由度機械臂模型為基礎(chǔ)進(jìn)行運動學(xué)分析，并構(gòu)建相應(yīng)的勢場函數(shù)，通過RRT算法避免局部最優(yōu)。（剩余5001字）