基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的機(jī)器人機(jī)械臂軌跡優(yōu)化研究*

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摘要：針對機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)行軌跡的優(yōu)化問題，文章提出基于改進(jìn)粒子群算法優(yōu)化的機(jī)器人機(jī)械臂軌跡優(yōu)化方法。研究以六軸機(jī)器人機(jī)械臂為主要研究對象，首先對機(jī)器人機(jī)械臂進(jìn)行相應(yīng)的軌跡規(guī)劃。通過建立對應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)以及約束條件，針對機(jī)器人機(jī)械臂軌跡運(yùn)行時(shí)的時(shí)間、能耗、脈沖沖擊進(jìn)行優(yōu)化。引入改進(jìn)粒子群算法對相關(guān)參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)行軌跡的優(yōu)化。（剩余4959字）