基于STM32單片機的智能避障系統(tǒng)的設計

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摘要：系統(tǒng)基于STM32單片機主控芯片，采用模糊控制理論對掃描距離進行模糊化處理，將對應隸屬函數(shù)輸出到測速電機，應用激光雷達傳感器建立環(huán)境的掃描模塊，利用角度計算公式將掃描數(shù)據(jù)傳給底層盤，底層盤附加樹莓派，以此提高避障控制系統(tǒng)后期導航地圖構(gòu)建及無線數(shù)據(jù)傳輸控制的處理能力。實驗運行基于本方案的智能避障控制系統(tǒng)，環(huán)境的建立及自主避障導航能力都能達到要求，在行駛過程中，明顯優(yōu)于傳統(tǒng)避障方案的路徑規(guī)劃處理，證明本方案設計的基于模糊控制理論的避障算法模型是可行的，能滿足實際智能避障應用系統(tǒng)的需求。（剩余3419字）