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摘要：針對(duì)管內(nèi)機(jī)器人高精度加工難題，以管內(nèi)焊縫余高修整打磨為例，提出了一種慮及剛度特性的管內(nèi)機(jī)器人高精度磨削方法。首先基于輪式管內(nèi)加工機(jī)器人建立了考慮氣動(dòng)支撐裝置剛度特性的有限元仿真模型，獲得了不同加工載荷和位姿下的變形關(guān)系；然后建立了基于高度特征的焊縫識(shí)別方法，采用三次B樣條模型建立了焊縫母線參數(shù)方程，從而提出了融合剛度補(bǔ)償量的加工軌跡點(diǎn)生成方法；最后通過(guò)機(jī)器人樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法對(duì)于管內(nèi)焊縫打磨的有效性。（剩余13941字）
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慮及剛度特性的管內(nèi)機(jī)器人高精度焊縫打磨方法
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