非平坦環(huán)境下履帶機器人多目標路徑規(guī)劃方法研究

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摘要：為實現(xiàn)非平坦環(huán)境下履帶機器人路徑規(guī)劃高效、安全、節(jié)能等運行目標，提出了一種改進的快速精英多目標遺傳算法（NSGA-Ⅱ）多目標路徑規(guī)劃方法。首先綜合分析非平坦環(huán)境下履帶機器人的作業(yè)需求，建立2.5D柵格環(huán)境模型簡化復(fù)雜的環(huán)境地圖；然后選取路徑長度短、能量消耗低和安全性高作為機器人路徑規(guī)劃子目標指標；最后通過8鄰域曼哈頓防碰撞算法改進柵格選擇方式避免機器人與障礙物柵格頂點碰撞，并在NSGA-Ⅱ算法中引入精英替換策略擴大種群規(guī)模，防止優(yōu)良路徑基因流失，加速算法收斂。（剩余17297字）