基于虛擬運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)的六足機(jī)器人自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制

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摘要：模仿動(dòng)物軀干的構(gòu)造，搭建了六足機(jī)器人平臺(tái)；提出了在線的自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制器，通過模仿人類手臂的順應(yīng)性關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)阻抗控制參數(shù)的在線學(xué)習(xí)。與現(xiàn)有的虛擬運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)結(jié)合，使得六足機(jī)器人可在線適應(yīng)行走步態(tài)和速度，以應(yīng)對不同的復(fù)雜地形。自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制器可以適應(yīng)不同的任務(wù)和未知的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)，使得軌跡跟蹤行為更穩(wěn)定。（剩余17397字）