基于改進DQN算法的茶葉采摘機械手路徑規(guī)劃

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摘要：為解決名優(yōu)茶葉采摘過程中老葉、莖梗等干擾物導(dǎo)致采摘路徑較長、效率低、采摘品質(zhì)低等問題，提出一種基于目標識別的改進型深度強化學(xué)習(xí)方法。圖像目標經(jīng)過預(yù)處理后，利用HIS顏色模型獲取不同深度的目標對象，通過參數(shù)通道的設(shè)置獲取嫩芽的采摘位置，分析采摘對象的外形特征，利用速度、角速度、距離誤差等作為獎勵函數(shù)的導(dǎo)向因素，實現(xiàn)對深度強化學(xué)習(xí)的改進。（剩余13886字）