丘陵山地移栽機(jī)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：針對(duì)丘陵山地移栽機(jī)車身在移栽時(shí)容易發(fā)生傾斜導(dǎo)致移栽效果差的問題，設(shè)計(jì)一種由狀態(tài)測(cè)量單元、單片機(jī)嵌入式系統(tǒng)、電動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)組成的移栽機(jī)車身自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)。首先，綜合考慮位置誤差調(diào)平和角度誤差調(diào)平優(yōu)劣勢(shì)，提出一種多傳感器耦合調(diào)平策略。其次，采用模糊PID控制器對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的電動(dòng)推桿進(jìn)行控制，并利用卡爾曼濾波器濾除移栽機(jī)底盤所受到的發(fā)動(dòng)機(jī)振動(dòng)干擾。（剩余19492字）