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摘要：利用D-H法對冗余機械臂建立運動學(xué)模型，通過坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換得出正運動學(xué)的解；探討人工蜂群算法對7DOF機械臂運動學(xué)求解的有效性，使用人工蜂群算法對冗余機械臂進行逆運動學(xué)求解，構(gòu)造以位置誤差以及求解時間為目標(biāo)函數(shù)來尋求最優(yōu)解；以最小位置誤差和求解時間為目標(biāo)，讓機械臂運行到指定位置并將計算結(jié)果與粒子群算法進行比較。（剩余7964字）
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基于人工蜂群算法的冗余機械臂逆運動學(xué)求解
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