機(jī)械制造與自動(dòng)化

2025年03期

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智能制造前沿技術(shù)概述 摘要：智能制造作為現(xiàn)代制造業(yè)的演進(jìn)范式，通過新一代信息技術(shù)與制造系統(tǒng)的深度融合，推動(dòng)全球制造業(yè)強(qiáng)國(guó)重新定義其產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)策略框架。其核心目標(biāo)在于構(gòu)建具備制造全流程數(shù)據(jù)貫通、全要素協(xié)同聯(lián)動(dòng)及全周期動(dòng)態(tài)優(yōu)化能力的智能生產(chǎn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品全生命周期維度...

進(jìn)氣條件對(duì)多級(jí)高壓壓氣機(jī)的穩(wěn)定性影響 摘要：基于徹體力模型思想設(shè)計(jì)三維計(jì)算程序，對(duì)某型多級(jí)高速壓氣機(jī)進(jìn)行地面標(biāo)準(zhǔn)大氣狀況、高空低雷諾數(shù)狀態(tài)和穩(wěn)態(tài)周向總壓畸變3種不同進(jìn)氣條件下性能及穩(wěn)定性的數(shù)值仿真計(jì)算。研究給出不同進(jìn)氣條件下的壓比特性與等熵效率特性，地面標(biāo)況特性與實(shí)驗(yàn)結(jié)果吻合良...
高溫氣冷堆氮?dú)饨刂归y在線研磨維修方法研究 摘要：高溫氣冷堆氨氣截止閥用于通斷反應(yīng)堆回路中的氨氣，其密封性能對(duì)反應(yīng)堆的安全運(yùn)行至關(guān)重要。針對(duì)氮?dú)饨刂归y在使用過程中密封性能下降且無法從系統(tǒng)回路中拆卸這一問題，設(shè)計(jì)一種在線研磨維修設(shè)備及截止閥模擬體和試驗(yàn)臺(tái)架，通過試驗(yàn)驗(yàn)證了氨氣截止閥在線...
基于RF特征優(yōu)選和EEMD-SSAE的行星齒輪箱故障診斷 摘要：針對(duì)在行星齒輪箱故障診斷中由于特征提取不足導(dǎo)致識(shí)別率低的問題，研究一種RF特征優(yōu)選與EEMD-SSAE結(jié)合的行星齒輪箱故障診斷方法。采用EEMD對(duì)時(shí)域信號(hào)進(jìn)行分解；基于Pearson選取相關(guān)系數(shù)較大的IMF分量，提取時(shí)域、頻域特征與原...
二級(jí)齒輪系統(tǒng)非線性振動(dòng)研究 摘要：在考慮齒側(cè)間隙等非線性因素的基礎(chǔ)上，建立齒輪系統(tǒng)的振動(dòng)數(shù)學(xué)模型，并對(duì)該模型進(jìn)行數(shù)值求解，得到了該模型的分岔圖。通過對(duì)分岔圖的分析，發(fā)現(xiàn)齒輪系統(tǒng)隨著轉(zhuǎn)速、阻尼比、扭轉(zhuǎn)阻尼比的變化表現(xiàn)出復(fù)雜多樣的動(dòng)力學(xué)特性。系統(tǒng)隨著轉(zhuǎn)速的變化會(huì)發(fā)生倍化分...
一種含間隙的電梯橫向振動(dòng)行為分析 摘要：以電梯的橫向振動(dòng)現(xiàn)象為研究對(duì)象，建立運(yùn)動(dòng)過程中的物理模型、力學(xué)模型和數(shù)學(xué)模型。推導(dǎo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的無量綱方程，用四階Runge-Kutta法，對(duì)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行數(shù)值仿真。借助相圖與Poincare截面圖分析在不同頻率下電梯運(yùn)動(dòng)中存在的倍化分岔和H...
基于PSO算法的IMC-PID加熱爐溫度控制研究 摘要：加熱爐溫度具有非線性、大滯后等特點(diǎn)，且擾動(dòng)的因素多，傳統(tǒng)PID控制器及其參數(shù)整定方法難以滿足快速升溫、無超調(diào)工藝控制要求。提出一種基于PSO算法的IMC-PID串級(jí)控制方法。應(yīng)用內(nèi)?？刂评碚搶?duì)主控制器進(jìn)行改進(jìn)，并運(yùn)用PSO算法進(jìn)行控制...
成型模具安裝誤差原位測(cè)量控制系統(tǒng)研究與開發(fā) 摘要：針對(duì)成型模具安裝誤差人工測(cè)量方式效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)長(zhǎng)等問題，設(shè)計(jì)一種基于PLC控制的成型模具安裝誤差原位測(cè)量控制系統(tǒng)。以臺(tái)達(dá)DVP50MC多軸運(yùn)動(dòng)控制器為主控制器，結(jié)合伺服控制技術(shù)，通過三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)線激光輪廓儀進(jìn)行精確定位，...
對(duì)稱驅(qū)動(dòng)式層疊壓電泵的設(shè)計(jì) 摘要：壓電泵是一種利用壓電材料逆壓電效應(yīng)實(shí)現(xiàn)液體定向流動(dòng)的新型微流體輸送儀器。由于壓電材料的變形非常微小,限制了其輸出能力；同時(shí)常規(guī)的壓電泵工作頻率較低，不能充分利用壓電材料高頻率下功率密度高的優(yōu)勢(shì)。為此,利用柔性鉸鏈位移放大機(jī)構(gòu)放大壓電陶...
TiB₂ 顆粒增強(qiáng)鋼基復(fù)合材料制備研究現(xiàn)狀 摘要：當(dāng)前大型結(jié)構(gòu)件的制造具有輕量化的趨勢(shì)，對(duì)材料的強(qiáng)度和密度提出了新的要求，因此 TiB2 顆粒增強(qiáng)鋼鐵基復(fù)合材料受到了國(guó)內(nèi)外廣泛的關(guān)注?；趯?duì)國(guó)內(nèi)外 TiB2 顆粒增強(qiáng)鋼基復(fù)合材料的相關(guān)研究成果，對(duì)現(xiàn)有的 TiB2 增強(qiáng)鋼基復(fù)合材料制備...
基于引射旋流器的駐渦燃燒室燃燒特性研究 摘要：為進(jìn)一步拓寬?cǎi)v渦燃燒室內(nèi)主燃級(jí)的火焰穩(wěn)定范圍，研究一種新型的引射旋流器對(duì)旋流駐渦燃燒室性能的影響。該旋流器出口設(shè)置的徑向引射槽增強(qiáng)了值班級(jí)與主燃級(jí)之間的質(zhì)量交換，從而促進(jìn)值班級(jí)高溫?zé)嵩聪蛑魅技?jí)輸運(yùn)。數(shù)值模擬結(jié)果表明：徑向V型引射槽能夠...
鑄鋁缸蓋加工殘留鋁屑去除工藝探索研究 摘要：在某鑄鋁缸蓋生產(chǎn)線項(xiàng)目投產(chǎn)初期，缸蓋鋁屑?xì)埩魡栴}嚴(yán)峻，嚴(yán)重影響缸蓋質(zhì)量。聚焦于缸蓋油道、水道等型腔鋁屑產(chǎn)生的工藝難點(diǎn)展開深入剖析。通過系統(tǒng)分析加工參數(shù)、刀具結(jié)構(gòu)與鋁屑尺寸之間的內(nèi)在關(guān)聯(lián)，對(duì)工藝參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，并對(duì)刀具結(jié)構(gòu)予以改進(jìn)，以...
彈性連接器盲配安裝分析及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘要：彈性連接器是一種具有體積小、集成度高等眾多優(yōu)點(diǎn)的新型連接器，是未來高集成度結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的重要連接方式之一。在結(jié)構(gòu)緊湊的設(shè)計(jì)中，彈性連接器只需很小的高度尺寸空間就可完成信號(hào)傳輸，但其對(duì)盲配結(jié)構(gòu)公差的要求非常嚴(yán)格。為了更好地設(shè)計(jì)彈性連接器盲配...
高速數(shù)控銑削加工時(shí)顫動(dòng)抑制技術(shù)研究 摘要：在數(shù)控銑削加工時(shí)會(huì)出現(xiàn)因動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定和刀具異常振動(dòng)帶來的機(jī)床顫動(dòng)，其顫動(dòng)影響精密零件的正常銑削加工。根據(jù)建立的低浸沒銑削模型，通過Matlab軟件對(duì)銑削不穩(wěn)定性進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)不穩(wěn)定銑削的時(shí)頻控制器結(jié)構(gòu)模型。通過軟件仿真和實(shí)際加工對(duì)比可見...
基于POA-VMD與綜合篩選指標(biāo)的軸承故障診斷 摘要：為更準(zhǔn)確地對(duì)軸承進(jìn)行故障診斷,提出一種基于POA-VMD與綜合篩選指標(biāo)的軸承故障診斷方法。針對(duì)VMD方法中對(duì)分解效果影響較大的 K 與 α 兩個(gè)參數(shù)，基于經(jīng)驗(yàn)選取導(dǎo)致振動(dòng)信號(hào)分解效果不佳的問題，利用POA算法自動(dòng)尋優(yōu)，得到最大化VMD...
一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)裝置液壓沖擊抑制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 摘要：起重機(jī)回轉(zhuǎn)運(yùn)行中產(chǎn)生的液壓沖擊降低了起重機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以提高起重機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)穩(wěn)定性為目標(biāo)，設(shè)計(jì)一種能夠有效抑制起重機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)壓力沖擊的控制系統(tǒng)。闡述起重機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)，同時(shí)利用AMESim建立傳統(tǒng)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的仿真模型并進(jìn)行仿真...
壓型工藝方案的B柱回彈補(bǔ)償策略研究 摘要：由于B柱采用的是厚板料高強(qiáng)鋼，壓型工藝方案比拉延工藝方案的回彈大，在回彈補(bǔ)償策略上有一定的難度。針對(duì)某車型壓型工藝方案的B柱回彈特點(diǎn)以及生產(chǎn)線特點(diǎn)，應(yīng)用CAE分析軟件AutoFom進(jìn)行全工序回彈分析，制定用壓型后回彈補(bǔ)償自身、最終序回...
一種輪式裝載機(jī)舉升機(jī)構(gòu)同步控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì) 摘要：針對(duì)輪式裝載機(jī)舉升機(jī)構(gòu)工作過程中液壓缸產(chǎn)生的同步位置偏差問題，進(jìn)行同步控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。闡述輪式裝載機(jī)舉升機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)與核心參數(shù)，建立舉升機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行力學(xué)分析。利用FluidSIM軟件繪制舉升機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)原理圖并進(jìn)行仿真...
應(yīng)用 Ω_t. -SNE流形學(xué)習(xí)方法的盾構(gòu)刀盤磨損信號(hào)降維 摘要：為了提高盾構(gòu)刀盤運(yùn)行穩(wěn)定性監(jiān)測(cè)能力，設(shè)計(jì)一種基于 Ψt -SNE流形學(xué)習(xí)方法的盾構(gòu)刀盤轉(zhuǎn)矩振動(dòng)信號(hào)降維及性能評(píng)估方法。根據(jù)盾構(gòu)裝備的實(shí)際參數(shù)，通過數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)刀盤狀態(tài)參數(shù)識(shí)別。研究結(jié)果表明：與 ISOMap 、LLE、KPCA等方法...
折疊舵舵面展開時(shí)間高效測(cè)量方法 摘要：針對(duì)折疊舵舵面展開時(shí)間傳統(tǒng)測(cè)量方法存在的人為因素影響大、效率低等問題，提出一種折疊舵舵面展開時(shí)間自動(dòng)化測(cè)量方法，并基于單片機(jī)開發(fā)設(shè)計(jì)折疊舵舵面展開時(shí)間的自動(dòng)化測(cè)量裝置。選擇3批折疊舵產(chǎn)品，對(duì)比分析該自動(dòng)化測(cè)量方法與傳統(tǒng)測(cè)量方法，驗(yàn)證該...

基于Tecnomatix的智能制造單元建模與運(yùn)動(dòng)仿真 摘要：為有效提升制造單元的智能化水平，利用NX軟件對(duì)智能制造單元進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，建立包含倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、3D打印機(jī)和拾取機(jī)器人等模型，并通過Tecnomatix平臺(tái)下的ProcessSimulate軟件對(duì)整個(gè)制造單元進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，完整展現(xiàn)出料與入料...
變工況異源域刀具磨損均衡聯(lián)合分布適配識(shí)別 摘要：為提高變工況異源域樣本情況下刀具磨損度識(shí)別準(zhǔn)確率，提出基于均衡聯(lián)合分布適配的刀具磨損度識(shí)別算法。分析刀具磨損機(jī)制和磨損過程特點(diǎn)，從多個(gè)域構(gòu)造刀具磨損特征空間；針對(duì)邊緣分布差異和條件概率分布差異未知導(dǎo)致的分布適配關(guān)注度無法確定的問題，提...
6082鋁合金高速攪拌摩擦焊溫度場(chǎng)的數(shù)值模擬 摘要：基于耦合歐拉-拉格朗日方法，建立6082鋁合金高速攪拌摩擦焊的三維完全熱力耦合有限元模型，并與試驗(yàn)得到的溫度值進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性。對(duì)焊接過程溫度場(chǎng)進(jìn)行數(shù)值模擬研究，分析攪拌頭旋轉(zhuǎn)速度、焊接速度對(duì)溫度場(chǎng)的影響規(guī)律。結(jié)果表明：高速...
視覺跟蹤在數(shù)控加工智能產(chǎn)線中的應(yīng)用研究 摘要：針對(duì)汽車發(fā)動(dòng)機(jī)柔性數(shù)控加工產(chǎn)線運(yùn)轉(zhuǎn)過程中機(jī)器人如何準(zhǔn)確抓取傳送帶上隨機(jī)無序擺放零件的問題，研究FANUC視覺系統(tǒng)的視覺控制位置跟蹤和機(jī)器人快速定位抓取零件的技術(shù)方法。分析通過多個(gè)相機(jī)對(duì)傳送帶上無序擺放的零件視覺檢測(cè)圖像數(shù)據(jù)生成過程以及...
一種基于TwIST稀疏正則化的沖擊載荷識(shí)別方法 摘要：針對(duì)沖擊載荷識(shí)別精度低的問題，提出一種基于稀疏正則化和兩步迭代收縮閾值算法(TwIST)的沖擊載荷識(shí)別方法。該方法采用稀疏正則化方法構(gòu)建沖擊載荷識(shí)別模型，使用TWIST算法迭代求解沖擊載荷。通過鋁合金梁沖擊載荷識(shí)別試驗(yàn)對(duì)該方法進(jìn)行驗(yàn)證...
一種基于凸優(yōu)化技術(shù)的航天器軌跡快速優(yōu)化框架 摘要：交會(huì)與接近操作頻繁出現(xiàn)在航天技術(shù)發(fā)展的各種空間任務(wù)，提高在軌航天器快速入軌和任務(wù)拓展對(duì)于節(jié)約人力、物力具有重要意義。結(jié)合Birkhoff譜方法，提出一種基于凸優(yōu)化技術(shù)的航天器軌跡快速優(yōu)化框架。建立二體相對(duì)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型，引入最優(yōu)控制...
高速數(shù)控車床電主軸過盈配合仿真分析及性能評(píng)估 摘要：對(duì)某高速數(shù)控車床電主軸轉(zhuǎn)子過盈配合展開研究，為其仿真設(shè)計(jì)提供思路。使用分析軟件的冷縮配合功能，求解熱脹裝配后轉(zhuǎn)子套直徑縮小量；分析溫升和離心力對(duì)接觸壓強(qiáng)的影響，獲得兩種工作模式下轉(zhuǎn)速、傳遞轉(zhuǎn)矩值及安全系數(shù)，評(píng)估過盈配合性能。...
農(nóng)田復(fù)合連桿式施藥機(jī)械設(shè)備優(yōu)化設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 摘要：農(nóng)田復(fù)合連桿式施藥機(jī)械具有多個(gè)連桿、傳動(dòng)和控制部件，其耦合關(guān)系復(fù)雜，設(shè)計(jì)穩(wěn)定性直接影響工作安全性。因此，考慮設(shè)備的結(jié)構(gòu)和尺寸設(shè)計(jì)，改進(jìn)優(yōu)化傳統(tǒng)設(shè)計(jì)。根據(jù)施藥機(jī)械設(shè)備的運(yùn)動(dòng)過程，結(jié)合結(jié)構(gòu)布置特點(diǎn)，簡(jiǎn)化設(shè)備模型,分析具體的運(yùn)動(dòng)力學(xué),根據(jù)液...
夾具傳動(dòng)齒輪嚙合過程摩擦載荷變化建模與求解 摘要：為準(zhǔn)確分析夾具傳動(dòng)齒輪嚙合周期的摩擦載荷，研究夾具傳動(dòng)齒輪嚙合過程摩擦載荷變化的建模與求解方法。將夾具傳動(dòng)齒輪視為多個(gè)自由度系統(tǒng)，根據(jù)不同自由度系統(tǒng)間的非線性關(guān)系和嚙合位置的變化情況，結(jié)合輪齒剛度、嚙合位置滑移量等參數(shù)，建立夾具傳動(dòng)齒...
基于半物理仿真的協(xié)同作戰(zhàn)與評(píng)估系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 摘要：隨著軍事技術(shù)的不斷發(fā)展，新裝備、新武器在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中快速的迭代應(yīng)用，其作戰(zhàn)能力以及與其他相關(guān)裝備、武器的協(xié)同性需要在設(shè)計(jì)及維修后進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。然而在真實(shí)環(huán)境中，眾多的配試設(shè)備和戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境存在執(zhí)行難度大、經(jīng)費(fèi)成本高等限制因素，大規(guī)模、高頻度...
彈性拔取式白蘿卜收獲機(jī)的設(shè)計(jì)和試驗(yàn) 摘要：為解決現(xiàn)有白蘿卜收獲機(jī)存在漏拔和破損蘿卜的問題，設(shè)計(jì)一種彈性拔取式白蘿卜收獲機(jī)。利用SolidWorks軟件對(duì)行走底盤、彈性?shī)A取裝置、調(diào)節(jié)裝置及其他附屬裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)，采用有限元分析軟件SWSimulation對(duì)松土組件進(jìn)行強(qiáng)度校核，結(jié)...
架空輸電線路移動(dòng)式地線除冰裝置研制 摘要：傳統(tǒng)直流融冰技術(shù)難以適用于現(xiàn)行架空地線除冰，因此，利用機(jī)械振動(dòng)裝置在線上自動(dòng)除冰成為一種必要手段。研制一種用于架空地線的移動(dòng)式除冰裝置，裝置結(jié)構(gòu)包括行走機(jī)構(gòu)、壓緊機(jī)構(gòu)、取能機(jī)構(gòu)以及沖擊除冰機(jī)構(gòu)，具有行走和除冰作業(yè)兩種狀態(tài)；利用連桿結(jié)構(gòu)...
基于有限元法與SVM的攝像機(jī)外殼防暴性能分析及壁厚優(yōu)化 摘要：IK作為電器設(shè)備外殼機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(jí)，是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中重要的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)。利用有限元軟件構(gòu)建IK10(20J能量)仿真模型。通過與試驗(yàn)比對(duì)，模型的應(yīng)變預(yù)測(cè)誤差小于 6% 且能準(zhǔn)確捕捉到裂紋損傷的起始位置，具有良好的一致性。基于上述模型，...
大型民用飛機(jī)非線性彈性載荷設(shè)計(jì)方法研究 摘要：結(jié)合載荷設(shè)計(jì)中工程實(shí)際需求，研究一種適用于民用大型飛機(jī)的非線性靜氣動(dòng)彈性配平分析和載荷計(jì)算方法。以某民用飛機(jī)為算例進(jìn)行大變形狀態(tài)的非線性靜氣動(dòng)彈性載荷設(shè)計(jì)分析，并對(duì)不同主梁剛度下的非線性配平分析和載荷設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行研究和比較。研究表明：...
基于Hopcroft-Karp算法的閥門零件批量選配系統(tǒng) 摘要：為減少閥門裝配過程中的零件選配時(shí)間,提高零件利用率及閥門批量生產(chǎn)效率，開發(fā)一種基于Hopcroft-Karp(HK)算法的閥門零件批量選配系統(tǒng)。在系統(tǒng)內(nèi)部建立閥門的配合公差數(shù)據(jù)庫(kù)，以最大匹配數(shù)為目標(biāo)，利用HK算法進(jìn)行最大匹配計(jì)算，同時(shí)...

基于新型冪次趨近律的換電機(jī)械臂跟蹤控制策略 摘要：乘用車動(dòng)力電池?fù)Q電機(jī)器人機(jī)械臂作為多輸入、多輸出系統(tǒng)，具有高非線性、強(qiáng)動(dòng)態(tài)耦合、參數(shù)攝動(dòng)等特性，直接影響作業(yè)跟蹤控制性能。針對(duì)換電機(jī)器人機(jī)械臂軌跡跟蹤控制誤差大的問題，提出一種新型趨近律的機(jī)械臂跟蹤控制策略，提高機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)性能和收斂...
基于五次S型曲線的集裝箱卸貨機(jī)器人平滑啟動(dòng)研究 摘要：為解決集裝箱卸貨機(jī)器人啟動(dòng)過程中存在的加速度和加加速度突變的問題，提出一種基于五次S型曲線的控制系統(tǒng)算法。設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)并設(shè)置適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)慣量比和PI參數(shù)；基于五次多項(xiàng)式插值原理對(duì)啟動(dòng)過程進(jìn)行速度規(guī)劃，推導(dǎo)出位移、速度、加速度、加...
基于MCD的包裝檢測(cè)機(jī)器人工作站設(shè)計(jì) 摘要：針對(duì)人工包裝效率低、人工成本過高的問題，提出建立機(jī)器人包裝工作站的方案來降低工作成本并提高生產(chǎn)效率。根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)要求設(shè)計(jì)并計(jì)算各部件的尺寸參數(shù)，通過UG對(duì)各部件進(jìn)行建模，裝配各部件對(duì)工作站布局進(jìn)行優(yōu)化。利用MCD模塊對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡...
應(yīng)用狀態(tài)反饋云數(shù)據(jù)的變電站巡檢機(jī)器人S型加減速控制方法 摘要：變電站巡檢機(jī)器人日常工作過程中，通常利用指數(shù)型加減速控制算法生成控制方案，起點(diǎn)存在加減速突變情況，導(dǎo)致速度控制結(jié)果加速度變化率較大。提出應(yīng)用狀態(tài)反饋云數(shù)據(jù)的變電站巡檢機(jī)器人S型加減速控制方法。運(yùn)用S型控制原理，將機(jī)器人加減速控制過程劃...
柔性多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程碰撞檢測(cè)方法 摘要：機(jī)械臂通常用于復(fù)雜、高精度操作任務(wù)。針對(duì)柔性多關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂自由度多、執(zhí)行任務(wù)時(shí)需同時(shí)考慮機(jī)械臂末端位姿和整體構(gòu)型的問題，當(dāng)前研究碰撞檢測(cè)方法需要大量的外部傳感器監(jiān)測(cè)機(jī)械臂與外部環(huán)境的接觸可能性，檢測(cè)效率低，虛警率高。提出一種柔性多關(guān)...
驅(qū)動(dòng)器飽和下多自由度機(jī)械臂同步控制方法 摘要：為解決驅(qū)動(dòng)器飽和引起的多自由度機(jī)械臂控制不同步問題并提高控制精度和收斂速度，提出驅(qū)動(dòng)器飽和下多自由度機(jī)械臂同步控制方法。通過從正向和逆向兩方面建立多自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并將其與驅(qū)動(dòng)器中的數(shù)據(jù)匹配，在CAN總線監(jiān)測(cè)設(shè)備獲取機(jī)械臂的需...
升壓站掛軌式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)研究 摘要：介紹一種掛軌式巡檢機(jī)器人的控制和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。機(jī)器人控制系統(tǒng)以STM32微控制器為核心，實(shí)時(shí)采集電機(jī)編碼器、軌道限位器、避障傳感器等信息，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位、安全和高效地運(yùn)行；機(jī)器人還可以搭載紅外相機(jī)、可見光相機(jī)、局放放電等監(jiān)測(cè)設(shè)備，對(duì)升壓站內(nèi)...
面向風(fēng)電巡檢中的VR移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要：針對(duì)人工風(fēng)電巡檢中存在效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大的現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)開發(fā)一個(gè)基于虛擬現(xiàn)實(shí)(VR)技術(shù)的三維人機(jī)交互機(jī)器人系統(tǒng)。該VR移動(dòng)機(jī)器人能為風(fēng)電巡檢者提供身臨其境的遠(yuǎn)程呈現(xiàn)，并通過人手持控制器與移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行交互,通過頭戴式顯示器實(shí)時(shí)掃描和重建...
爬坡狀態(tài)下輸電導(dǎo)線巡檢探傷機(jī)器人行走姿態(tài)控制方法 摘要：巡檢探傷機(jī)器人在輸電導(dǎo)線上行走及爬坡的過程中，其質(zhì)心可能會(huì)隨著坡度的變化而發(fā)生偏移，導(dǎo)致控制參數(shù)與實(shí)際行走狀態(tài)出現(xiàn)偏差，從而影響行走姿態(tài)控制的穩(wěn)定性。為了緩解這一問題，提出爬坡狀態(tài)下輸電導(dǎo)線巡檢探傷機(jī)器人行走姿態(tài)控制方法?；跈C(jī)器人質(zhì)...

共形天線表面貼片壓力柔順控制方法 摘要：貼片壓力是影響共形天線表面貼片電阻貼裝質(zhì)量的關(guān)鍵工藝參數(shù)之一?？紤]到貼片電阻尺寸、焊盤間隙較小，如果貼片壓力控制不當(dāng)可能會(huì)導(dǎo)致貼裝偏離，甚至導(dǎo)致共形天線損壞，嚴(yán)重影響產(chǎn)品性能。針對(duì)共形天線貼裝過程中貼片壓力柔順控制的需求，分析貼裝接觸...
基于改進(jìn)自抗擾光電穩(wěn)定平臺(tái)視軸控制 摘要：在研究海上光電平臺(tái)中，對(duì)視軸穩(wěn)定性提出了快速性、穩(wěn)定性要求，而采用自抗擾非線性研究方式比較復(fù)雜。為降低研究的復(fù)雜程度，進(jìn)行線性化處理，并引入已知部分模型信息以及對(duì)線性化自抗擾進(jìn)行優(yōu)化，設(shè)計(jì)一種改進(jìn)型的線性自抗擾控制器。通過Simuli...
ROV電纜自動(dòng)收放優(yōu)化技術(shù)研究 摘要：水下遙控機(jī)器人作業(yè)時(shí)臍帶電纜通過絞車頻繁收放，電纜在儲(chǔ)纜盤上的排布整齊程度直接影響電纜的使用壽命。通過工程應(yīng)用分析，提出一種利用圖像檢測(cè)手段對(duì)電纜自動(dòng)收放排布進(jìn)行優(yōu)化的方法，并對(duì)該方法進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明：利用圖像檢測(cè)技術(shù)能夠有效解決...
基于分?jǐn)?shù)階自抗擾的水下滑翔機(jī)運(yùn)動(dòng)控制研究 摘要：水下滑翔機(jī)對(duì)黑潮等強(qiáng)流進(jìn)行觀測(cè)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)軌跡往往會(huì)受到嚴(yán)重的影響。為此，針對(duì)黑潮流域內(nèi)水下滑翔機(jī)的軌跡跟蹤控制問題設(shè)計(jì)一種分?jǐn)?shù)階自抗擾控制器，并對(duì)其中的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器進(jìn)行改進(jìn)。以海燕I為研究對(duì)象，在考慮洋流的情況下推導(dǎo)并搭建其數(shù)學(xué)模型...
面向安全距離約束濾波的車輛GNSS車載定位優(yōu)化 摘要：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)在車輛定位領(lǐng)域具有重要的作用，直接影響到國(guó)家安全和人民生活。為了提高車載定位信息處理能力，設(shè)計(jì)一種面向安全距離約束濾波的車輛全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)車載定位方法。在安全距離約束的基礎(chǔ)上，根據(jù)距離參數(shù)完成BDS定位，實(shí)...
3D打印裝備NC系統(tǒng)現(xiàn)狀與發(fā)展 摘要：3D打印技術(shù)是一種依托數(shù)字模型、借助數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)快速成型的創(chuàng)新技術(shù)，被譽(yù)為“第三次工業(yè)革命”,憑借其周期短、一體化成型、高效制造等獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于航空航天、交通運(yùn)輸、教育、醫(yī)療等行業(yè)，隨著數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)不斷更新進(jìn)步，其潛...
基于支持向量機(jī)和頻域信號(hào)熵的電梯急停故障檢測(cè)方法 摘要：針對(duì)電梯急停故障檢測(cè)復(fù)雜度高的問題，提出基于支持向量機(jī)和頻域信號(hào)熵的電梯急停故障檢測(cè)方法。利用電梯振動(dòng)分析儀采集電梯運(yùn)行期間振動(dòng)信號(hào)，通過離散正交小波方法將振動(dòng)信號(hào)分解為低頻與高頻成分頻帶，提取各層電梯細(xì)節(jié)信號(hào)與近似信號(hào)，計(jì)算各層頻域...
基于改進(jìn)YOLOv9s的受電弓弓角檢測(cè)技術(shù) 摘要：針對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景下受電弓弓角檢測(cè)存在的實(shí)時(shí)性差及車載部署困難等問題，以 Υ0LOv9s 為基礎(chǔ)，使用輕量化卷積GhostConv替代傳統(tǒng)Conv,設(shè)計(jì)ORPEA-RepN4模塊改進(jìn)特征提取模塊，并在其后添加CBAM模塊增加檢測(cè)能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)...
基于灰色關(guān)聯(lián)的電動(dòng)汽車傳動(dòng)系統(tǒng)速比多目標(biāo)優(yōu)化 摘要：根據(jù)汽車?yán)碚撚?jì)算電機(jī)、電池、傳動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)，基于Isight與Cruise建立仿真分析模型，用多島遺傳算法對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)速比進(jìn)行單目標(biāo)優(yōu)化，采用灰色關(guān)聯(lián)方法計(jì)算多目標(biāo)優(yōu)化中各單目標(biāo)的權(quán)重系數(shù)；采用NSGA-II算法多目標(biāo)優(yōu)化并與經(jīng)驗(yàn)確定權(quán)重...
某乘用車加速工況嘯叫分析及控制 摘要：針對(duì)某乘用車加速、滑行工況出現(xiàn)的嘯叫噪聲進(jìn)行診斷分析與控制。通過主觀評(píng)價(jià)確定問題工況，實(shí)車測(cè)試中發(fā)現(xiàn) 3600r/min 以上車內(nèi)嘯叫點(diǎn)。利用相關(guān)性分析可知，嘯叫由發(fā)動(dòng)機(jī)前端附件的發(fā)電機(jī)爪尖變形引起。通過優(yōu)化整型模結(jié)構(gòu)，有效控制高速嘯...
雙孢蘑菇堆肥自動(dòng)化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要：針對(duì)目前食用菌工廠化種植存在自動(dòng)化程度低的問題，分析現(xiàn)有雙孢蘑菇工廠化堆肥制作工藝，設(shè)計(jì)相適應(yīng)的自動(dòng)化堆肥生產(chǎn)線，同時(shí)在結(jié)構(gòu)化編程的框架下，通過采用局部面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)PLC的控制算法，通過設(shè)計(jì)“狀態(tài)機(jī)”實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線不同工藝之...
考慮載荷擺角的碼頭裝卸起重機(jī)消擺自動(dòng)控制 摘要：當(dāng)前碼頭裝卸起重機(jī)消擺控制過程中均只考慮了振動(dòng)擺角，未考慮載荷擺角，導(dǎo)致在不同狀態(tài)下控制精度低，且存在安全隱患。為此設(shè)計(jì)一種考慮載荷擺角的碼頭裝卸起重機(jī)消擺自動(dòng)控制方法。針對(duì)控制過程中的載荷擺角問題,深入研究起重機(jī)的動(dòng)力學(xué)特性，查找準(zhǔn)...
基于智能機(jī)器人的高壓配電柜紅外圖像自動(dòng)檢測(cè) 摘要：為了自動(dòng)檢測(cè)高壓配電柜內(nèi)部的電氣設(shè)備是否存在異常，如過熱、短路、接觸不良等問題,提高電力系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，提出一種基于智能機(jī)器人的高壓配電柜紅外圖像自動(dòng)檢測(cè)方法。采用投影矩陣和單視覺測(cè)量法明確待檢測(cè)目標(biāo)與機(jī)器人搭載紅外傳感器的水平...
基于GNN和蒙特卡羅法的電力采購(gòu)系統(tǒng)圍標(biāo)串標(biāo)行為辨識(shí)算法 摘要：受到投標(biāo)手段多樣性以及電力采購(gòu)系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)關(guān)系復(fù)雜性的影響，在對(duì)圍標(biāo)串標(biāo)行為進(jìn)行辨識(shí)時(shí)，通常會(huì)因忽略對(duì)投標(biāo)模式規(guī)律性的考量而導(dǎo)致辨識(shí)精度不佳。對(duì)此，提出基于GNN和蒙特卡羅法的電力采購(gòu)系統(tǒng)圍標(biāo)串標(biāo)行為辨識(shí)算法。結(jié)合電力采購(gòu)系統(tǒng)內(nèi)部的實(shí)體與...
單目相機(jī)與激光雷達(dá)點(diǎn)云融合的電力作業(yè)裝備檢測(cè)定位研究 摘要：針對(duì)電力作業(yè)過程中機(jī)器人對(duì)作業(yè)工具檢測(cè)定位問題，提出一種融合單目相機(jī)圖像與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的識(shí)別定位方法。識(shí)別作業(yè)工具上的二維碼標(biāo)記，得到其在相機(jī)坐標(biāo)系下的位姿，以單目相機(jī)與激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定為基礎(chǔ)，通過坐標(biāo)變換得到該標(biāo)記在激光雷達(dá)坐標(biāo)系下...
卷繞電芯負(fù)極片褶皺成因分析及扼制應(yīng)用研究 摘要：卷繞是鋰離子電池制造的一個(gè)關(guān)鍵過程，將正負(fù)極片和隔膜結(jié)合在一起，電芯負(fù)極片褶皺會(huì)造成正負(fù)極片和隔膜全部報(bào)廢，對(duì)制造成本、電池性能和安全性有很大的影響。通過對(duì)褶皺成因分析，從預(yù)卷、張力、冷壓3個(gè)主要方面展開扼制研究。結(jié)果表明：合理入料夾...