基于LSTM-MPC的四旋翼無(wú)人機(jī)不平衡負(fù)載姿態(tài)控制

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摘要：為解決四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制中不平衡負(fù)載及控制系統(tǒng)非線性問(wèn)題，采用長(zhǎng)短期記憶（long short-termmemory，LSTM）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模型預(yù)測(cè)控制（model predictive control，MPC）優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)方法，提出LSTM-MPC策略。通過(guò)LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)姿態(tài)變化，增強(qiáng)無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)對(duì)誤差的預(yù)判能力;將MPC作為前饋控制，動(dòng)態(tài)優(yōu)化控制輸入，二者結(jié)合顯著提高系統(tǒng)控制精度。（剩余10614字）