基于模型預(yù)測(cè)控制的雙輪平衡輪椅軌跡跟蹤

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摘要：為實(shí)現(xiàn)雙輪平衡輪椅的自主循跡出行，根據(jù)歐拉-拉格朗日方程建立雙輪平衡輪椅的動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)差動(dòng)幾何模型建立運(yùn)動(dòng)關(guān)系，采用Pure Pursuit算法規(guī)劃系統(tǒng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，分別采用模型預(yù)測(cè)控制（model predictive control，MPC）及線性二次型最優(yōu)控制（linear quadratic regulator，LQR）對(duì)雙輪平衡輪椅進(jìn)行平衡控制及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)追蹤。（剩余12755字）