基于海馬優(yōu)化的改進(jìn)Informed-RRT*的路徑規(guī)劃算法

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摘要：【目的】為了解決傳統(tǒng)Informed-RRT*算法在復(fù)雜環(huán)境中面臨隨機(jī)性采樣、低效搜索和難以提供最優(yōu)路徑等問題，提出了一種基于海馬優(yōu)化（Sea-Horse Optimizer， SHO）的改進(jìn)Informed-RRT*的路徑規(guī)劃算法。【方法】該算法結(jié)合了Informed-RRT*和SHO的優(yōu)勢，引入適應(yīng)度函數(shù)，用于評估采樣節(jié)點的適應(yīng)性，從而增強(qiáng)對采樣目標(biāo)的引導(dǎo)；此外，采用自適應(yīng)步長和隨機(jī)擾動，以適應(yīng)環(huán)境中的障礙物，并選擇最佳個體來引導(dǎo)隨機(jī)樹的擴(kuò)展方向。（剩余11722字）