基于一種改進(jìn)鯨魚優(yōu)化算法的機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解

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摘要：【目的】機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解在軌跡規(guī)劃與控制中起到至關(guān)重要的作用。傳統(tǒng)的機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)根據(jù)運(yùn)動學(xué)方程和數(shù)學(xué)理論進(jìn)行求解，計(jì)算效率較低，對控制精度也會產(chǎn)生一定的影響。為了克服這些問題，采用一種改進(jìn)的鯨魚優(yōu)化算法進(jìn)行機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解?！痉椒ā扛倪M(jìn)的鯨魚優(yōu)化算法是將差分進(jìn)化算法的變異和選擇操作融合到鯨魚優(yōu)化算法中提出的，改進(jìn)后的算法具有較好的全局搜索性能和快速收斂特性。（剩余5761字）