混合工作模式的雙路徑傳動(dòng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)與接觸力學(xué)分析

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摘要：【目的】針對(duì)矸石、木塊等煤炭異物形狀輪廓不規(guī)則、粒度變化范圍大、體積較薄的特點(diǎn)，導(dǎo)致煤炭異物難以抓取的問題，提出了一種混合工作模式的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手?！痉椒ā吭摍C(jī)械手應(yīng)用包絡(luò)抓取與平行抓取分別抓取輪廓不規(guī)則物體與薄類物體；通過平行移動(dòng)改變手指的抓取空間，以適應(yīng)不同粒度范圍內(nèi)煤炭異物抓?。桓鶕?jù)手指的運(yùn)動(dòng)過程，提出了不同粒度范圍內(nèi)煤炭異物的抓取方法；建立手指的接觸力模型，得到手指抓取時(shí)的接觸力變化，為該機(jī)械手抓取的穩(wěn)定性研究提供依據(jù)。（剩余10900字）