羊舍自主巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：

針對(duì)規(guī)?；蛏崛斯趧?dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)效率低等問題，設(shè)計(jì)羊舍自主巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于2D激光雷達(dá)的即時(shí)定位與建圖（SLAM）技術(shù)，自主導(dǎo)航系統(tǒng)使用基于擴(kuò)展卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合的AMCL定位算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位，采用Gmapping算法構(gòu)建羊舍環(huán)境地圖，并采用A*和DWA算法規(guī)劃?rùn)C(jī)器人巡檢路徑，最終實(shí)現(xiàn)舍內(nèi)地圖構(gòu)建、系統(tǒng)實(shí)時(shí)定位、多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃以及動(dòng)態(tài)避障。（剩余14217字）