基于不規(guī)則曲面的海灣扇貝定向上料系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘要：

目前，海灣扇貝紅外加熱開(kāi)殼取貝柱前多采用人工上料，上料準(zhǔn)確率及生產(chǎn)效率低。扇貝的不規(guī)則曲面是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上料的難點(diǎn)所在，對(duì)海灣扇貝自動(dòng)化定向上料系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。首先，傳送帶運(yùn)輸?shù)纳蓉惖竭_(dá)識(shí)別區(qū)時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)RANSAC算法對(duì)扇貝耳緣所呈直線(xiàn)進(jìn)行擬合，確定海灣扇貝耳部朝向。其次，通過(guò)傳送帶及編碼器反饋的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)圖像信息坐標(biāo)到機(jī)器人坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化，根據(jù)機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)軌跡信息確定實(shí)際抓取位置。（剩余15039字）