采摘機械臂路徑規(guī)劃算法研究現(xiàn)狀綜述

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摘要：隨著農業(yè)智能化時代到來，機器人技術在農業(yè)、林果業(yè)智能采摘領域的應用愈發(fā)廣泛，路徑規(guī)劃算法作為采摘作業(yè)的核心技術，其先進程度對采摘作業(yè)的效率和質量起著決定性作用。為此，針對采摘機械臂路徑規(guī)劃算法的特點，將其劃分為群優(yōu)化算法、圖搜索算法、概率地圖算法（PRM）和快速擴展隨機樹算法（RRT）四大類，并基于上述分類，介紹近年來國內外學者具有代表性的研究成果，重點分析各類路徑規(guī)劃算法應用在采摘作業(yè)時的優(yōu)缺點，通過對比，系統(tǒng)的總結各類算法的可行性、適用性以及局限性。（剩余21149字）