避障機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的研究

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摘  要：結(jié)合移動機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用場景，針對常規(guī)算法規(guī)劃出的路徑存在折點(diǎn)多、轉(zhuǎn)彎角度過大、與障礙物距離較小、搜索的路徑較長等問題，對在柵格地圖下混合全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究，采用人工勢場算法與蟻群算法混合，為移動機(jī)器人規(guī)劃出全局最優(yōu)路徑，同時(shí)實(shí)時(shí)躲避局部障礙物。經(jīng)過仿真測試，移動機(jī)器人可以根據(jù)全局路徑規(guī)劃的路徑得到最優(yōu)的整體路徑，通過局部路徑規(guī)劃算法避開局部區(qū)域的障礙物，使移動機(jī)器人能夠從起點(diǎn)平穩(wěn)無碰撞地行駛至目標(biāo)點(diǎn)。（剩余6516字）