基于LQR的無人機(jī)吊掛飛行系統(tǒng)減擺控制設(shè)計(jì)

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摘  要：基于無人機(jī)吊掛物資飛行速度較低且飛控算力有限的實(shí)際情況，為無人機(jī)吊掛飛行系統(tǒng)的減擺控制設(shè)計(jì)了線性二次調(diào)節(jié)器（LQR），該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)的位置控制和吊掛負(fù)載的減擺控制。首先，建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，并在平衡點(diǎn)處進(jìn)行線性化處理；然后利用線性模型設(shè)計(jì)了LQR控制器；最后進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，仿真結(jié)果表明LQR控制器對無人機(jī)吊掛飛行系統(tǒng)取得了較好的減擺控制效果。（剩余5395字）