基于風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)和多項(xiàng)式的智能車換道軌跡規(guī)劃

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摘要 針對(duì)智能車在高速路換道場(chǎng)景中的安全性及舒適性問(wèn)題，提出一種基于安全勢(shì)場(chǎng)和多項(xiàng)式換道模型的軌跡規(guī)劃方法．首先，將車輛的運(yùn)動(dòng)在Frenet坐標(biāo)系中解耦為橫向與縱向兩個(gè)維度，采用五次多項(xiàng)式與四次多項(xiàng)式分別生成車輛的橫向d-t軌跡簇與縱向s-t軌跡簇;其次，為提升算法效率，根據(jù)車輛動(dòng)力學(xué)特性設(shè)計(jì)了包含（剩余13384字）