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摘要 針對傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法在無人駕駛汽車應用中搜索效率低、距離較長和路徑不平滑的問題進行改進，使用改進蟻群算法最優(yōu)路徑的關(guān)鍵節(jié)點替代動態(tài)窗口法的局部目標點，并在動態(tài)窗口法評價函數(shù)中加入目標距離評價子函數(shù)，提高路徑規(guī)劃的效率和平滑性，同時采用路徑?jīng)Q策方法解決全局路徑失效問題，使車輛擺脫障礙困境，滿足路（剩余13850字）
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基于蟻群-動態(tài)窗口法的無人駕駛汽車動態(tài)路徑規(guī)劃
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