基于改進(jìn)蟻群算法的消防救援機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

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摘  要：該文介紹蟻群算法的基本原理與實(shí)現(xiàn)步驟，利用BIM技術(shù)構(gòu)建火災(zāi)建筑室內(nèi)環(huán)境模型，結(jié)合火場(chǎng)情況對(duì)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn)，逐一闡述優(yōu)化信息素提取更新過(guò)程、改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)、躲避特定障礙物、選擇逃生路徑的具體方法，分析全局路徑規(guī)劃中改進(jìn)蟻群算法的實(shí)現(xiàn)方式，最后展開(kāi)規(guī)劃路徑仿真實(shí)驗(yàn)。通過(guò)與2種不同改進(jìn)算法的路徑規(guī)劃能力進(jìn)行對(duì)比，得出該文所提出改進(jìn)蟻群算法的優(yōu)越性，同時(shí)還通過(guò)算法性能分析發(fā)現(xiàn)，此算法的最佳性能、時(shí)間性能、魯棒性均優(yōu)于其他算法，得出消防救援機(jī)器人路徑規(guī)劃過(guò)程中改進(jìn)蟻群算法具有應(yīng)用可行性與優(yōu)越性的結(jié)論。（剩余6547字）