面向飛機(jī)蒙皮檢測任務(wù)的空-地異構(gòu)機(jī)器人協(xié)同覆蓋路徑規(guī)劃

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摘 要：飛機(jī)蒙皮檢測對于保證飛機(jī)飛行安全至關(guān)重要。采用移動(dòng)機(jī)器人自主檢測方式能夠大大提高檢測效率以及降低安全風(fēng)險(xiǎn)。但由于飛機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，僅使用單一種類機(jī)器人作業(yè)難以實(shí)現(xiàn)飛機(jī)蒙皮全覆蓋。所以，提出了一種空-地異構(gòu)機(jī)器人協(xié)同覆蓋路徑規(guī)劃方法（AG-CCPP）。首先引入無人機(jī)（UAV）、無人車（UGV）異構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)，分析規(guī)劃過程中必要的約束條件，包括作業(yè)空間約束、續(xù)航時(shí)間約束等，采用整數(shù)線性規(guī)劃方法建立優(yōu)化模型。（剩余18102字）