有軌電車電子機械制動系統(tǒng)夾緊力控制優(yōu)化方法

打開文本圖片集

摘  要：針對有軌電車電子機械制動（EMB）系統(tǒng)，提出一種夾緊力控制優(yōu)化方法。首先建立EMB系統(tǒng)的數(shù)學模型，依據(jù)其物理結構及剛度非線性特性，將控制器設計為夾緊力控制層與轉速控制兩級控制結構。針對夾緊力控制層，僅考慮間隙消除與夾緊力的跟蹤控制，采用速度曲線規(guī)劃與夾緊力非線性PI控制相結合，以在期望時間內實現(xiàn)制動間隙快速消除；針對控制層，將系統(tǒng)中存在不確定擾動等效于綜合干擾項，提出一種自適應增益超螺旋算法（AGSTA），提高了電機控制層對未知干擾的魯棒性及速度跟蹤的快速性，減小轉速超調，使EMB系統(tǒng)的夾緊力保持一致。（剩余10686字）