基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的混雜場(chǎng)景目標(biāo)物體推抓協(xié)同策略

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摘要：為提高機(jī)器人在混雜場(chǎng)景中抓取被遮擋目標(biāo)物體的成功率和效率，提出一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的“推動(dòng)”和“抓取”協(xié)同推抓策略。該策略利用兩個(gè)深度Q網(wǎng)絡(luò)，以RGB-D圖像為輸入來確定推動(dòng)或抓取動(dòng)作，并通過推動(dòng)改變物體排列以優(yōu)化抓取條件。該網(wǎng)絡(luò)使用“抓-推-抓”三階段模型訓(xùn)練方法顯著提高了抓取能力?；趫D像形態(tài)處理的方法識(shí)別并過濾低質(zhì)量抓取動(dòng)作，從而提高成功率和效率。（剩余14220字）