蔬菜采摘機(jī)器人及其關(guān)鍵技術(shù)研究進(jìn)展

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摘要：蔬菜采摘機(jī)器人對蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化、自動化、智能化具有重要意義。對國內(nèi)外蔬菜采摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行總結(jié)、分析，包括優(yōu)化末端執(zhí)行器提升采摘效率，優(yōu)化圖像處理算法和深度學(xué)習(xí)模型提高識別精度。并對蔬菜采摘機(jī)器人的夾持式、吸持式和仿生式三類末端執(zhí)行器的特點(diǎn)及適合場景進(jìn)行分析。分析蔬菜采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，對比三種識別方法：傳統(tǒng)的圖像處理方法基于顏色、紋理特征等；機(jī)器學(xué)習(xí)方法如K-means聚類算法和支持向量機(jī)SVM算法等；深度學(xué)習(xí)方法如YOLO、Faster RCNN和SSD網(wǎng)絡(luò)等。（剩余27304字）